【ROS】ROS文件系统相关命令

发布于 2022年 05月 19日 17:44

1、增

  • catkin_create_pkg <自定义包名> <依赖包>:创建新的ROS功能包
  • sudo apt install xxx:安装ROS功能包

2、删

  • sudo apt purge xxx:删除某个功能包

3、查

  • rospack list:列出所有功能包
  • rospack find <包名>:查找某个功能包是否存在,如果存在返回安装路径
  • roscd <包名>:进入某个功能包
  • rosls <包名>:列出某个包下的文件
  • apt search xxx:搜索某个功能包

4、改

  • rosed <包名> <文件名>:修改功能包文件
  • 需要安装 vim,比如rosed turtlesim Color.msg

5、执行

5.1、roscore

roscore 是ROS的系统 先决条件节点和程序的集合,必须运行roscore才能使ROS节点进行通信。

roscore 将启动:

  • ros master
  • ros 参数服务器
  • rosout 日志节点

用法:

  • roscore
  • 或者指定端口号,roscore -p xxx

5.2、rosrun

rosrun <包名> <可执行文件名>:运行指定的ROS节点
比如:rosrun turtlesim turtlesim_node

5.3、roslaunch

roslaunch <包名> <launch文件名>:执行某个包下的launch文件

https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/119209599

推荐文章